ПИД-регулятор ZET 7190-R
- Два режима управления: ПИД-регулятор/«Повторитель»
- Для управления шаговым двигателем
- Интерфейс передачи данных CAN 2.0
- Выходное напряжение 0…5 В
ZET 7190-R — пропорционально-интегрально-дифференцирующий регулятор на шине CAN. Используется в автоматизированных системах для формирования управляющего сигнала.
цена по запросу
* При получении оплаты до 12:00 (только для складских позиций).
Характеристики
высокочастотных ПИД-регуляторов ZET 7190-R
| Технические характеристики | |
|---|---|
| Количество каналов | 2 |
| Алгоритм регулирования | ПИД-регулятор: пропорционально-интегрально-дифференциальное управление |
| Выходное напряжение | 0…5 В |
| Максимальный входной ток на канал | 10 мА |
| Интерфейс передачи данных | CAN 2.0 |
| Эксплуатационные характеристики | |
| Габаритные размеры | 65×34×14 мм |
| Масса | 35 г |
| Питание устройства | от 9 до 24 В |
| Потребляемая мощность | 0,5 Вт |
| Температурный диапазон эксплуатации | от -40 до +100 °С |
Схема подключения к измерительной сети и управление
высокочастотными ПИД-регуляторами ZET 7190-R
При необходимости настроить ПИД-регулятор ZET 7190-R это можно сделать, подключив устройство к компьютеру с помощью преобразователя интерфейса и запустив программу «Диспетчер устройcтв».
Назначение выводов разъёма для выдачи заданного сигнала
| Маркировка | Обозначение | Назначение |
|---|---|---|
| 1 | OUT1 | Канал генератора 1 |
| 2 | OUT2 | Канал генератора 2 |
| 3 | +2,5 В | Опорный уровень |
| 4 | GND | Общий |
Назначение выводов разъёма для подключения к линии CAN
| Контакт | Назначение | Маркировка |
| 1 | +(9…24) В | Оранжевый |
| 2 | CAN 2.0 линия «H» | Синий |
| 3 | CAN 2.0 линия «L» | Бело-синий |
| 4 | GND | Бело-оранжевый |
Синфазное подключение выходного
канала относительно «земли»
Дифференциальное подключение выходных каналов
относительно опорного сигнала 2,5 В
Конфигурирование
Вкладка «ПИД»
| Параметр | Возможность изменения | Допустимые значения | Описание |
|---|---|---|---|
| Активация | Да | Выкл. Вкл.ПИД | Включение или отключение режима ПИД. При включении режима ПИД, режим повторителя автоматически отключается |
| Частота цикла ПИД | Да | 10 50 100 200 500 |
Частота ЦАП, с которой будут выдаваться данные на выход модуля |
| Пропорциональный коэффициент | Да | – | Коэффициенты ПИД регулятора |
| Интегральный коэффициент | Да | – | |
| Дифференциальный коэффициент | Да | – | |
| Максимальное значение | Да | – | Установка ограничения выходного сигнала ЦАП |
| Минимальное значение | Да | – | |
| Смещение ЦАП1-ЦАП2 | Да | – | Настройка величины смещения ЦАП2 относительно ЦАП1 |
| Выход ЦАП2 относительно ЦАП1 | Да | Смещение Инверсия |
При выборе режима «Смещение», величина смещения используется из настройки «Смещение ЦАП1-ЦАП2». При выборе режима инверсии, ЦАП2 будет выдавать инвертированный относительно 2.5 В сигнал ЦАП1 |
| Номер ноды обратной связи | Да | 2-63 | Адрес модуля в CAN-сети, по которому осуществляется обратная связь |
| Номер задающей ноды | Да | 2-63 | Адрес модуля в CAN-сети, который формирует эталонный сигнал |
| Потоковый данные канала 1 | Да | Вых 1 П И Д |
Выбор данных, отображаемых при просмотре сигнала модуля средствами ПО ZETLAB. Вых1 – напряжение на выходе ЦАП1, П, И, Д – коэффициенты ПИД регулятора |
| Потоковый данные канала 2 | Да | Вых 2 П И Д |
Аналогично параметру «Потоковый данные канала 1» |
Вкладка «Повторитель»
| Параметр | Возможность изменения | Допустимые значения | Описание |
|---|---|---|---|
| Активация | Да | Выкл. Вкл.ПИД | Включение или отключение режима повторителя. При включении режима повторителя, режим ПИД автоматически отключается |
| Частота цикла повторителя | Да | 50 100 500 1000 2000 |
Частота ЦАП, с которой будут выдаваться данные на выход модуля, независимо от входных данных |
| Номер ноды вход 1 | Да | 2-63 | Номер ноды в CAN-сети, сигнал с которой будет использоваться в качестве источника |
| Номер ноды вход 2 | Да | 2-63 | Аналогично параметру «Номер ноды вход 1» |
| Максимальное значение по входу 1 | Да | – | Максимальное значение, которое принимает сигнал источника. Это значение будет преобразовано в физический сигнал на выходе, равный 5 В |
| Минимальное значение по входу 1 | Да | – | Минимальное значение, которое принимает сигнал источника. Это значение будет преобразовано в физический сигнал на выходе, равный 0 В |
| Максимальное значение по входу 2 | Да | – | Аналогично параметру «Максимальное значение по входу 1» |
| Минимальное значение по входу 2 | Да | – | Аналогично параметру «Минимальное значение по входу 1» |
Вкладка «Наладка ПИД»
| Параметр | Возможность изменения | Описание |
|---|---|---|
| Требуемое значение | Да | Эталонное значение сигнала |
| Пропорциональны коэффициент | Да | Коэффициенты ПИД регулятора |
| Интегральный коэффициент | Да | |
| Дифференциальный коэффициент | Да | |
| Смещение ЦАП1-ЦАП2 | Да | Настройка величины смещения ЦАП2 относительно ЦАП1 |
Пример конфигурирования в режиме ПИД-регулятора
Для настройки модуля в режиме ПИД регулятора предназначены две вкладки: «ПИД» и «Наладка ПИД». Вкладка «Наладка ПИД» предназначена для подбора коэффициентов при отладке. Параметры, установленные на этой вкладке применяются при нажатии кнопки «Сохранить», но не сохраняются в энергонезависимую память. Параметры, установленные на вкладке «ПИД», сохраняются при отключении питания модуля.
Для настройки модуля, необходимо на вкладке «ПИД» включить режим ПИД регулятора, настроить частоту цикла ПИД, максимальное и минимальное значения, режим работы выхода ЦАП2, номер ноды обратной связи, номер задающей ноды и тип отображаемых потоковых данных для выхода 1 и выхода 2. После этого необходимо открыть вкладку «Наладка ПИД» и подобрать коэффициенты в соответствии с задачей. Затем подобранные коэффициенты необходимо перенести с вкладки «Наладка ПИД» на вкладку «ПИД».
Конфигурирование в режиме повторителя сигнала
При включении режима «Повторитель», модуль выдает на аналоговые выходы сигнал, полученный путем линейного преобразования получаемого оцифрованного сигнала с того цифрового модуля, нода которого соответствует выбранной в модуле ZET7190-R. Цифровой сигнал источника в диапазоне «Максимальное значение по входу Х» — «Минимальное значение по входу Х» преобразуется в физический выходной сигнал в диапазоне (0-5) В.
В режиме повторителя модуль ZET7190-R может работать автономно, без наличия связи с компьютером. При наличии в CAN-сети устройства с настроенным номером ноды, модуль ZET7190-R задействует его и формирует выходной сигнал на основе полученных данных.
В режиме «Повторитель» модуль можно использовать как передатчик для интерфейса «4‑20 мА». Диапазон выходного напряжения (0-5) В создает ограничение на функционирование в режиме токовой петли 4…20 мА — сопротивление токовой петли не может превышать 240 Ом.
Для настройки модуля в режим токового выхода необходимо:
1) рассчитать диапазон выходного напряжения
Ur_min = R*0,004,
Ur_max = R*0,02,
где R – сопротивление токовой петли.
2) в зависимости от диапазона входных значений рассчитать коэффициенты
k = ∆Ur/∆Uвх,
где ∆Ur = Ur_max-Ur_min, ∆Uвх – диапазон повторяемых значений
b = Ur_min-k* Uвх_min
3) рассчитать коэффициенты для записи в настройки датчика
минимальное значение по входу = -b/k
максимальное значение по входу = (5-b)/k
Пример. Настройка модуля ZET7190-R в режим повторителя сигнала от ZET7112 для подключения по интерфейсу токовой петли 4…20 мА к ZET7180-I.
R = 120 Ом
Ur_min = 120*0,004 = 0,48
Ur_max = 120*0,02 = 2,4
∆Ur = 1,96, ∆Uвх = 16 (МПа)
k = 0,12; b = 0,48
Минимальное значение по входу = -4
Максимальное значение по входу = 37,6667
Скачать
полное руководство по эксплуатации
